L'église Saint-Pierre est une église catholique paroissiale, située à Nanteuil-le-Haudouin, dans le département de l'Oise, en France. Elle est de style gothique primitif et date du troisième quart du XIIe siècle. C'est une construction robuste et austère, dont l'extérieur n'est pratiquement pas décoré en dehors des portails, et dont l'intérieur affiche un style lourd qui correspond très peu à l'architecture de l'époque.
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Comme l'indiquent notamment les deux fortes tourelles octogonales précédant la façade occidentale, l'édifice appartient au groupe des églises fortifiées, et il est l'un des très rares représentants de ce type dans la région. C'est cette particularité qui fait sa valeur archéologique, ainsi que les supports des voûtes très atypiques à l'intérieur. Le portail occidental a été classé monument historique par arrêté du 27 juillet 1908 ; le reste de l'église et le clocher ont été inscrits par arrêté du 8 novembre 1966. Aujourd'hui, l'église Saint-Pierre est au centre de la paroisse Notre-Dame de la Visitation du Haudouin, qui s'étend sur quinze communes. Les messes dominicales sont célébrées en l'église Saint-Pierre tous les dimanches à 11 h 00.
